A település első írásos említése 1276-ból származik. Nevét a falu védőszentje után kapta. Egykoron királyi vadászok lakhelyéül szolgált . A XVI. század közepétől a török támadások és a kuruc harcok révén többször elnéptelenedett. 1730-tól kezdett el újra számottevően benépesülni. A XX. századra az infrastrukturális fejlődés és a mezőgazdasági termelőszövetkezet megalakulása révén a térség fontos települése lett. 1990-től Szentantalfa lett a székhelye az Óbudavár, Szentantalfa, Szentjakabfa és Tagyon települések közös körjegyzőségének.