Az ásatások tanulsága szerint a település már a bronzkorban is lakott volt. A honfoglalást követően az Örsúr nembéli Tibold birtoka volt. Innen származik a település nevének első fele is, a daróc jelentését pedig többféle képpen is magyarázzák. Vannak aki szlovák származásúnak tartják és jelentése solymász, vannak akik az Attila vezért koporsóba helyező sámán nevével azonosítják a daróc nevet, és aki egyszerű, durva anyagú felsőruházat elnevezését sejti a szó mögött. A települést először a XIII. században említették oklevelek. A történelem során többször is elpusztult, de mindannyiszor újjáépítették. A XVII-XVIII. században székely és német családokat telepítettek a községbe. A XVIII. században a Majthényi, majd a Gencsy családnak, a XIX. században a Bottlik családnak volt a településen nagyobb birtoka. A falu régről híres bortermelő. Egyes feljegyzések szerint a daróci bor már 4-500 évvel ezelőtt is ismert volt. 1851-ben 638 hold szőlő szállította a bor alapanyagát. A XVIII-XIX. században élte a település fénykorát. Ekkor az írások mint jó bortermő vidéket említik. A faluban mindemellett három pálinkafőző és több malom is működött. A XX. század közepét megelőzően a lakosok jelentős része a riolittufába vágott barlanglakásokban élt. A II. világháború során a település teljes zsidó lakossága a holocaust áldozata let. A 1960-as évek elején kőolajat kerestek a környéken és 73 °C-os melegvizet találtak, ami olyan erővel tört fel, hogy alig tudták elfojtani.